一、科学研究背景
事件触发控制是一种基于系统状态或误差满足特定触发条件时才进行控制信号更新的机制，广泛应用于网络控制系统与资源受限场景中，其核心目标是在通信与计算资源受限条件下，实现系统的稳定与高效控制。相较于传统的周期采样策略，事件触发机制能够有效降低通信频率与计算负担，提升系统资源利用效率。与此同时，非奇异终端滑模控制具备有限时间收敛、无奇异性和对系统不确定性与外部扰动的强鲁棒性，在非线性系统控制中展现出优越的动态性能。将事件触发机制与非奇异终端滑模控制相融合，能够在保障控制精度与鲁棒性的同时，显著降低控制资源开销，构建高效可靠的控制框架，已成为当前非线性控制领域的研究热点。
二、主要科技成果
针对通信资源受限下的滑模控制问题，网络赌博软件-赌博软件下载
阎妍教授在《IEEE Transactions on Cybernetics》发表题为“Event-Triggered Nonsingular Terminal Sliding-Mode Control”的科技论文。IEEE Transactions on Cybernetics为控制理论与应用领域的国际权威期刊，影响因子为9.4，现属于中科院一区Top期刊。
事件触发机制是一种依据系统状态满足特定条件，而非固定时间间隔来更新控制信号的控制策略。该机制通过减少不必要的通信与计算，显著减轻系统负担，是资源受限条件下实现系统稳定与高效运行的关键技术之一。本研究聚焦非线性系统的事件触发非奇异终端滑模控制（NTSMC）问题，在理论和实现层面取得了重要突破。在理论研究方面，提出了静态事件触发机制的NTSMC设计方案，通过严格的数学分析证明了滑动变量能够收敛至准滑动模式带，系统状态可稳定在平衡点邻域内，其收敛精度直接受触发阈值设定的影响。在方法创新方面，研究团队进一步引入内部变量，成功构建了动态事件触发NTSMC控制策略。相较于静态触发机制，该动态策略在保证相同收敛精度和稳态性能的前提下，能够显著降低事件触发频次，从而有效提升系统的运行效率。在
的相平面中，不同触发阈值
对应的系统轨迹如图1所示。受静态事件触发影响的控制输入信号
如图2所示。从图3和图4可以看出，在静态和动态事件触发条件下所提出的控制方法均保证系统的收敛。所提出的事件触发NTSMC实现了更低的积分绝对误差（IAS）和（ITAS）积分时间绝对误差值，这反映了该方法在系统的短期和长期行为方面均具有更优性能。
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图1 相平面中不同 对应的系统轨迹 | 图2 控制输入信号 |
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图3 静态事件触发机制下的 ，IAS和ITAS | 图4 动态事件触发机制下的 ，IAS和ITAS |
三、成果应用前景
本研究提出的静态与动态事件触发非奇异终端滑模控制策略展现出较高的工程应用价值。该控制方案通过将事件触发机制与非奇异终端滑模技术相融合，不仅实现了通信资源的高效利用，还确保了系统的快速收敛性能。这种设计理念使其具备良好的通用性和可扩展性，能够适用于各类复杂控制对象，包括但不限于工业机器人、无人机集群等典型智能装备系统。在机器人控制领域，该技术的应用优势尤为突出。基于事件触发的智能控制机制使机器人系统能够根据实际工况需求自主调节控制信号的更新频率，在确保控制精度的同时，大幅降低了系统通信负载和计算开销。这种自适应特性使得机器人在执行高精度作业任务时，既能保持出色的动态响应速度，又能显著提升能源利用效率。尤其在多机器人协同作业场景中，该控制策略的可扩展性优势将更加凸显，为智能制造、仓储物流等领域的自动化升级提供关键技术支撑。此外，该控制方法展现出的强鲁棒性和低资源消耗特性，使其在智能交通、精密仪器、新能源装备等对控制性能要求严苛的领域同样具有广阔的应用前景。随着工业互联网和边缘计算技术的发展，这种融合事件触发机制的先进控制方法有望在更多新兴应用场景中发挥重要作用，推动智能控制技术向更高效、更可靠的方向发展。
四、成果贡献人及项目资助情况
上述成果由网络赌博软件
阎妍教授、硕士研究生靳天宇、澳大利亚皇家墨尔本理工大学（RMIT）副校长、杰出教授、澳大利亚科学院院士、IEEE Fellow余星火教授、网络赌博软件-赌博软件下载
于双和教授、中国自动化学会青年科学家奖得主东北大学秦皇岛分校郭戈教授共同完成，阎妍教授为论文第一作者。研究工作得到了国家自然科学基金等项目资助。
五、成果联系人及联系方式
成果联系人：阎妍
联系方式：[email protected]
